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波发生器在柔轮内转动时，国外谐波减速器，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，谐波减速器，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。

机器人行业是当下受瞩目的行业，发展空间不用多说，精密减速机是中工业机器人关键的功能部件，谐波减速器选型，是机器人产业链至关重要的应用环节。

据权威部门预测，2015年至2018年，我国工业机器人对减速器的新增需求量依次达到23.6万套、29.6万套、36.9万套和46.2万套。此外，对于国内市场保有的工业机器人按一般使用寿命8-10年计算，未来国内对于精密减速器的市场需求将超过100万台，年市场销售额将突破100亿元以上。

工作时，固定钢轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，微型谐波减速器，带动负载运动。

　　在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用广的一种。

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